must- должен, обязан (по правилам)
I must do my homework.
-личная обязанность, необходимость
I must eat more vegetables.
mustn't
-нельзя, запрещено (по правилам)
We mustn't argue with our teacher.
have to-обязан, вынужден (по принуждению, по чужой воле) и другого выбора нет
I have to wear uniform at school.
don't have to
-не нужно (нет необходимости)
I don't have to go to school on Sundays.