De kinderen vragen aan hun ouders of ze een ijsje mogen kopen.
Pv's: vragen en mogen (want als je het in een andere tijd zet, veranderen vragen en mogen in vroegen en mochten: De kinderen VROEGEN aan hun ouders of ze een ijsje MOCHTEN kopen)
Werkwoord dat je overhoudt (dat dus niet mee verandert in een andere tijd), is 'kopen'. En dat is dan de inf. want het is een heel werkwoord.