Workshop 3. Niveau B. Programmeren. klassikaal

• Techniek
• Basisschool
• Groep 7,8

Robotica Niveau B

Workshop 3: Programmeren

Welkom bij deze les waarin we aan de slag gaan met programmeren.

Programmeren

Wat is programmeren? 

Het schrijven van een computerprogramma,

zodat de robot weet wat zijn taak is 

en hoe hij deze taak moet uitvoeren.

Deze workshop gaat over programmeren.

Wat is programmeren?

Als een robot niet is geprogrammeerd kan de robot helemaal niets doen.

Dus: Door de robot te programmeren weet de robot welke taak hij moet uitvoeren.

Aan het eind van de les heb jij je eigen manybot geprogrammeerd.

-------

In het geval de leerlingen ook niveau A hebben gevolgd:

Bij de Anybot zagen we dat we de robot een taak kunnen laten uitvoeren, bijvoorbeeld volg het licht. Wil je de taak van de robot veranderen bijvoorbeeld ga weg van het licht, dan moet je de draden van de robot anders aansluiten.

Dat is natuurlijk niet zo handig.

Als je de robot programmeert dan kan je een verandering van de taak vooraf aan de robot doorgeven.

Op deze manier kan je de robot veel meer verschillede dingen laten doen en ben je veel flexibeler.

Handig dat programmeren!

Raspberry pi pico

Met de computer kan je de

microcontroller programmeren.

De informatie van de sensor

gaat de microcontroller in.

De microcontroller geeft

informatie aan de motor.

De microcontroller is de verbinder tussen verschillende apparaten.

De microcontroller moet eerst geprogrammeerd worden. Dat doen we door middel van de computer. We vertellen de microcontroller dan wat hij moet doen met informatie die de microcontroller ontvangt.

De microcontroller kan informatie ontvangen van bijvoorbeeld een sensor. Op basis van deze informatie weet de microcontroller of hij iets moet doen, bijvoorbeeld de motor aan of uit zetten. 

Pinout

Pin#	GP#	sensor / motor + richting
4	2	rechter sensor
5	3	linker sensor
14	10	B (rechts)achteruit
15	11	B (rechts) vooruit
16	12	A (links) vooruit
17	13	A (links) achteruit

Bij het programmeren is het belangrijk om te weten op welke plek, met welke pin, de sensoren en de motoren gekoppeld zijn aan de raspberry pi pico.

Deze gegevens vind je op de pinout.

Als we dit weten kunnen we de raspberry pi pico opdracht geven om bijvoorbeeld te lezen wat de pin zegt waaraan de sensor is gekoppeld.

Het GP# (General Purpose nummer) gebruiken we bij het programmeren van de raspberry pi pico.

Dus welk GP# moeten we uitlezen om te weten of de rechtersensor iets 'ziet'? Inderdaad: GP2.

Dus welk GP# moeten we aan-zetten om te zorgen dat de linkermotor vooruit gaat draaien? Inderdaad: GP13.

Stel mijn sensor is verbonden met pin 5. 

Welk GP# moet ik gebruiken bij het programmeren?

1. 7
2. 0
3. GND
4. 3

Sturen van de robot

Als ik linksaf wil:

Wat is de opdracht voor:

Motor A? 

en Motor B?

Wat met de robot doen als hij aan de rechterkant een object ziet en deze wil ontwijken?

Antw: naar links draaien.

Hoe kunnen we zorgen dat de robot naar links gaat? (de robot heeft immers geen stuur)

Wat moeten we dan als opdracht geven aan het linkerwiel (A)? en aan het rechterwiel (B)? Antw: De snelheid van het wiel B moet groter zijn dan de snelheid van wiel A.

Je zou het bijvoorbeeld zo kunnen programmeren:

Wat moeten we dan als opdracht geven aan het linkerwiel (A)?  stop (achteruit kan ook, maar we gaan nu verder met stop)

Wat moeten we dan als opdracht geven aan het rechter wiel (B)? Vooruit

Sturen van de motoren

Linksaf: motor B vooruit. motor A stop

pin#	GP#	motor + richting	waarde
14	10	B (rechts) achteruit	0
15	11	B (rechts) vooruit	65000
16	12	A (links) achteruit	0
17	13	A (links) vooruit	0

Nu moeten we deze opdracht doorgeven aan de robot.

Om motor B vooruit te laten gaan moet GP10 op 0 en GP11 op 65000

Om motor A te laten stoppen moet GP12 op 0 en GP13 op 0

Stel ik wil rechtsaf met de robot. Welke opdracht moet ik geven aan Motor A en Motor B?

1. A:stop en B:vooruit
2. A: achteruit en B: achteruit
3. A:vooruit en B:stop
4. A: achteruit en B: vooruit

Programmeertalen

Hoe geven we opdrachten door aan de robot?

Met een programmeertaal. Er zijn bloktalen en teksttalen.

Bloktaal

Teksttaal

Wij gaan de bloktaal gebruiken, want dan maak je minder gemakkelijk een typefoutje.

Mirte.org/ide

1

2

3

4

Wij gaan gebruik maken van mirte.org/ide.

Laten we kijken hoe dat eruit ziet.

Er zijn 4 velden:

1) balk met knoppen:

Hier kan je: verbinding maken met de robot, je bestanden opslaan en het script uitvoeren.

2) Midden veld: Hier plaats je de blokken. Zij vormen samen je script.

3) kolom aan de linker kant: hier vind je al de blokken die je kunt gebruiken om je script te maken.

4) kolom aan de rechter kant: De output: Hier komt de informatie die de sensor geeft.

Mirte.org/ide blokken

Blokvormen

Analoog

Sleep naar het juiste vak

Digitaal

1 of 0

tekst

waar of onwaar

65000

Werkblad: Stappenplan

• Stap 1: Mirte.org/ide openen en de Manybot verbinden
• Stap 2 & 3: Wielen: vooruit, achteruit, stop + Testen
• Stap 4 & 5: Robot: linksaf, rechtsaf, vooruit, achteruit, stop + Testen
• Stap 6 & 7: Sensoren uitlezen en koppelen aan een actie
• Stap 8: Het hoek-probleem oplossen
• Extra: De Manybot een show laten opvoeren

Tot slot

Vind je het programmeren van robots tof! Doe dan eens mee aan een Robocup Junior Wedstrijd!

www.robocupjunior.nl

Deze workshop was

😒🙁😐🙂😃