Bij de Duitse inval in Nederland in 1940 was Roelfzema een Leidse student en in deze stad voerde hij enige verzetsdaden uit. In 1941 kwam hij als Engelandvaarder naar Londen, waar hij zich aansloot bij de geheime diensten . Hij voerde verschillende acties uit in Nederland (onder meer voor de operatie Contact Holland), vloog als RAF-piloot mee bij een luchtaanval op Berlijn en werd hij tegen het eind van de oorlog adjudant van koningin Wilhelmina.